Veículos rastreados todo-terreno fazem curvas diferentes dos veículos de rodas comuns, dependendo principalmente da diferença de velocidade entre os dois trilhos. Os métodos operacionais comuns incluem giro diferencial e giro com frenagem. A curva diferencial envolve controlar a velocidade de uma pista para ser mais rápida que a outra, enquanto a curva com frenagem atinge a direção freando uma pista.
A direção diferencial hidráulica-mecânica é um sistema especial usado para controlar a direção de veículos sobre esteiras. Utiliza tecnologia hidráulica para distribuir a força motriz, permitindo que o veículo vire de forma independente para a esquerda e para a direita. A estrutura de um sistema de direção diferencial hidráulico-mecânico pode ser dividida em três partes principais: a seção de transmissão hidráulica, que fornece fluido de alta-pressão ao motor hidráulico; o dispositivo diferencial, núcleo do sistema, que consiste em engrenagens diferenciais; e a unidade de controle de direção, que ajusta o sistema hidráulico de acordo com os comandos operacionais.
Para obter um controle de direção diferencial preciso e estável, um modelo cinemático do veículo rastreado precisa ser estabelecido para prever seu movimento, e o sistema hidráulico precisa ser modelado. O controle PID é uma estratégia de controle comum e amplamente utilizada em sistemas de engenharia. Em problemas de direção diferencial, o papel do controle PID é ajustar continuamente o sinal de saída para manter o desempenho estável da direção do veículo sob diferentes condições de estrada.
